Cerveau + Capteurs • 150 × 150 × 3 mm • PLA 30% infill • Vue de dessus
ℹ Nouveau layout v4
Les capteurs ToF (×4) et le MPU9250 sont maintenant sur Floor 2 avec l'ESP32. Plus de Floor 3 — le robot est plus compact et plus bas.
Composants sur Floor 2
Composant
Position
Fixation
Note
ESP32 DevKitC 30-pin
Avant-gauche
Vis M2 ou foam tape
USB accessible par bord gauche
Perfboard 90×70mm
Centre
Vis M2.5 ou foam tape
Rails 3.3V / 5V / 12V / GND
MPU9250 GY-91
Centre du perfboard
Soudé sur perfboard
I2C 0x68 — centre de rotation
VL53L0X Front
Centre bord avant
Clip 3D intégré
XSHUT = GPIO15
VL53L0X Gauche
Centre bord gauche
Clip 3D intégré
XSHUT = GPIO4
VL53L0X Droit
Centre bord droit
Clip 3D intégré
XSHUT = GPIO5
VL53L0X Arrière
Centre bord arrière
Clip 3D intégré
XSHUT = GPIO16
LED RGB
Angle bord arrière (côté droit)
Trou Ø5mm
GPIO2 + résistance 220Ω
Bus I2C — Adresses
Appareil
Adresse I2C
XSHUT / AD0
VL53L0X Front
0x30
GPIO15
VL53L0X Gauche
0x31
GPIO4
VL53L0X Droit
0x32
GPIO5
VL53L0X Arrière
0x33
GPIO16
MPU9250 GY-91
0x68
AD0 → GND
Câblage ToF — 5 fils par capteur
Fil
ToF → ESP32 / Perfboard
VCC
Rail 3.3V perfboard
GND
Rail GND perfboard
SDA
GPIO21 (bus I2C commun)
SCL
GPIO22 (bus I2C commun)
XSHUT
GPIO unique par capteur (voir tableau)
⚠ Zone libre devant chaque ToF
Cône de détection 25°. Aucun câble, vis, ni composant ne doit passer dans ce cône, sinon le capteur lit un faux mur.
💡 Avantage du layout v4
En mettant les ToF sur le même étage que l'ESP32, les 20 câbles (5 par ToF) sont courts et organisés directement sur le perfboard. Plus de câbles longs entre étages = moins de bruit électrique et moins de débranchements.