Guide d'Assemblage — RoboLymix v4

📐 3 étages • 150×150mm 🎯 21 étapes en 4 phases ⚙️ Moteurs + Cerveau + Capteurs
Sol Ø65 Ø65 FLOOR 1 — Puissance 150 × 150mm Batterie 3S 18650 L298N LM2596 M M 30mm FLOOR 2 — Cerveau + Capteurs 150 × 150mm ESP32 Perfboard MPU9250 ToF G ToF D ToF F 20mm FLOOR 3 — Couvercle 150 × 150mm · Ouvertures ToF ~59mm Floor 1 Floor 2 Floor 3 Entretoises Laser ToF
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Floor 1 — Puissance

Étapes 1–6 · Moteurs, pilote, alimentation

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Imprimer Floor 1 (150×150×3mm) PLA 30% infill, 0.2mm. Vérifier encoches moteur aux 4 coins, 4 trous M3 intérieurs, fente câbles centre, trou interrupteur arrière.
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Monter les 4 moteurs JGB37-520 Encoches aux coins. 2× vis M3×8 par moteur + Loctite bleu. Arbres vers l'extérieur. Laisser sécher 10 min.
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Retirer les jumpers ENA/ENB du L298N puis le monter Centre-avant. Rondelles nylon entre L298N et PLA (isolant thermique). Vis M3×6.
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Fixer la batterie 3S (Velcro) et le LM2596 (foam tape) Batterie au centre. LM2596 arrière centre-droit. Interrupteur snap-in sur le bord arrière. NE PAS encore câbler.
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Câbler l'alimentation de Floor 1 Batterie + → interrupteur → L298N (12V) et LM2596 IN. Régler LM2596 à 5.0V au multimètre AVANT de brancher l'ESP32.
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Visser les 4 entretoises M3×30mm Dans les 4 trous intérieurs. Écrous nylon côté dessous. Serrage à la main.
✅ Checkpoint : Interrupteur ON → multimètre → 12V sur L298N ? 5.0V sur LM2596 OUT ? Si oui → Floor 1 validé.
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Floor 2 — Cerveau + Capteurs

Étapes 7–15 · ESP32, perfboard, MPU9250, ToF ×4, LED

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Imprimer Floor 2 (150×150×3mm) Avec clips ToF intégrés au centre des 4 bords (avant, gauche, droit, arrière), trous M3 bas (depuis F1) et haut (vers F3), fente câbles, trou LED angle arrière.
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Souder le perfboard complet Rails 3.3V/5V/12V/GND, résistances pull-up 4.7kΩ (SDA+SCL), condensateurs (100µF + 3×100nF), MPU9250 au centre. Tester au multimètre avant de continuer.
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Fixer l'ESP32 sur Floor 2 (avant-gauche) Foam tape ou vis M2. Port USB orienté vers le bord gauche pour accès sans démonter.
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Fixer le perfboard au centre de Floor 2 Foam tape double-face. Vérifier que le MPU9250 est orienté avec l'axe X vers l'avant du robot.
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Clipser les 4 VL53L0X dans leurs clips Front : centre bord avant. Gauche : centre bord gauche. Droit : centre bord droit. Arrière : centre bord arrière. Vérifier que chaque capteur est bien enclipsé et orienté face vers l'extérieur.
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Câbler les 4 ToF vers le perfboard/ESP32 5 fils par capteur : VCC→3.3V, GND→GND, SDA→GPIO21, SCL→GPIO22, XSHUT→GPIO unique. Front=GPIO15, Gauche=GPIO4, Droit=GPIO5, Arrière=GPIO16. Utilise des couleurs différentes par capteur.
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Câbler l'ESP32 → perfboard (alimentation + I2C) VIN←5V, GND←GND, GPIO21←SDA, GPIO22←SCL, 3V3→rail 3.3V. Cables courts, bien organisés.
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Câbler la LED GPIO2 → résistance 220Ω → anode LED → cathode → GND. Trou LED dans le bord arrière de Floor 2.
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Poser Floor 2 sur les entretoises de Floor 1 Aligner les 4 trous M3 avec les entretoises. Passer les câbles F1→F2 par la fente. Fixer avec écrous M3 nylon.
✅ Checkpoint : Allumer → I2C scan dans Arduino IDE → 5 adresses ? (0x30, 0x31, 0x32, 0x33, 0x68) Si oui → Floor 2 validé.
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Floor 3 — Couvercle

Étapes 16–18 · Plaque de protection

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Imprimer Floor 3 (150×150×3mm) Avec 4 ouvertures rectangulaires alignées avec les ToF de Floor 2 (avant 20×12mm, gauche/droit 12×20mm, arrière 20×12mm), trou LED Ø5mm, 4 trous M3.
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Visser 4 entretoises M3×20mm sur Floor 2 Dans les trous "haut" de Floor 2. Écrous côté dessous.
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Poser et fixer Floor 3 Vérifier l'alignement des ouvertures avec les capteurs ToF AVANT de serrer. Fixer avec écrous M3 nylon.
✅ Checkpoint : Regarde par les ouvertures ToF depuis le dessus → tu dois voir directement la face du capteur correspondant. Si décalé → desserrer et réaligner.
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Finalisation

Étapes 19–21 · Roues, câbles, vérification

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Monter les 4 roues Ø65mm Enfiler sur les arbres moteur (méplat aligné). Vérifier rotation libre sans frotter le châssis.
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Organiser et sécuriser tous les câbles Serre-câbles tous les 3-4cm. Route les câbles le long des bords. Aucun câble dans le cône de détection des ToF (25°).
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Vérification finale complète Toutes vis serrées ? Loctite sur vis moteur ? Câbles fixés ? LED visible ? Multimètre : 12V et 5V OK ? Flash le code v3 et vérifie le Serial Monitor.
✅ Checkpoint final : Robot posé sur le sol → interrupteur ON → Serial Monitor : ToF OK (×4) + MPU9250 OK. Pose une main devant chaque ToF → la valeur distance change. RoboLymix prêt ! 🏆

Liste des matériaux

Pièce Quantité Note
Plateau PLA 150×150×3mm (F1, F2, F3) 3 ~250g PLA total
Moteur JGB37-520 (12V, 30:1, encodeur) 4 6 fils par moteur
Roue Ø65mm (axe 6mm) 4 Caoutchouc
L298N Dual H-Bridge 1 Retirer ENA/ENB !
ESP32 DevKitC 30-pin 1 WROOM-32D
VL53L0X GY-530 4 Pin XSHUT accessible
MPU9250 GY-91 1 9 axes, I2C 0x68
Perfboard 90×70mm 1 Pastilles individuelles
18650 Flat-Top 3400mAh 3 Pack 3S
LM2596 Step-Down 1 Régler à 5.0V
Entretoise M3×30mm nylon 4 F1→F2
Entretoise M3×20mm nylon 4 F2→F3
Vis M3×8 + écrous nylon M3 16+16 Moteurs (8), plateaux (16)
Résistance 4.7kΩ 2 Pull-up I2C
Condensateur 100µF 16V 1 Rail 12V
Condensateur 100nF céramique 3 Découpage rails
LED 5mm + résistance 220Ω 1 GPIO2
Interrupteur 3A 1 Snap-in bord arrière